人形機器人正加速走出科幻想像，成為製造、服務與家庭場域的下一代智慧終端。軟體是核心驅動力，過去由規則式控制與封閉系統主導的時代，已被開源平台、深度學習及多模態大模型重新定義。科技巨頭、新創公司與開源社群在此競局中角力，加速人形機器人從實驗室邁向規模化商用。本文將剖析人形機器人軟體技術堆疊與生態發展，解析關鍵技術、主要參與者與產業走向，供台灣相關業者參考。