人形機器人正加速走出科幻想像，成為製造、服務與家庭場域的下一代智慧終端。軟體是核心驅動力，過去由規則式控制與封閉系統主導的時代，已被開源平台、深度學習及多模態大模型重新定義。科技巨頭、新創公司與開源社群在此競局中角力，加速人形機器人從實驗室邁向規模化商用。本文將剖析人形機器人軟體技術堆疊與生態發展，解析關鍵技術、主要參與者與產業走向，供台灣相關業者參考。

機器人從過去的模組化規則控制，逐漸演進至人形機器人所需的視覺感知、語言理解與行動輸出，其基礎模型朝向實體AI發展。本文將分析機器人基礎模型代表業者之Google、Figure AI與Physical Intelligence，作為台灣相關業者發展方向之參考。